2.1.室內定位技術分為消費級和工業級，需求特性差異顯著

依據技術的應用場景不同，可以大體將室內定位技術分為兩類：消費級和工業級。消費級室內定位技術主要用于消費者的室內信息指引、營銷信息推送等，工業級技術則針對自動生產加工、自動貨物搬運、資產管理、急救尋人等。兩者面對的需求差異較大，因此技術特性也有所不同。

一般而言，消費級技術對定位精度要求不高，1~5 m的精度已經可以滿足大多數應用；要求系統兼容現已普及的移動智能終端。 工業級技術的定位精度更高，需要分米甚至厘米級精度，以區分操作對象、人群中的個人等；與專用標簽和傳感器配套使用，一般無需考慮與現有智能終端的兼容性。

2.2.技術原理相通，萬變不離其宗

盡管室內技術種類繁多，多數技術的基本原理依然是依賴接收機對無線電信號（包括Wi-Fi、藍牙、超寬帶等）的接收，判斷接收機與已知位臵信號源的相對位臵。具體實現方法包括近鄰法、交叉法、到達時間、到達時間差、到達角度、場強三邊法等。除了上述方法外，指紋法和遮蔽法也是常用的技術方法。指紋法是將接收機接收到的位臵信號特征，與預先收集的特征地圖（“指紋庫”）比較，得出所在位置。遮蔽法則是利用定位對象對信號的遮蔽，揭示對象所在位置。各種原理各有優劣，在不同應用場景、不同預算要求下，可使用不同的技術原理組合。

2.3.室內定位技術百花齊放，發展迅速

隨著消費和工業升級需求拉動、無線通訊技術發展，各類室內定位技術進展迅速，部分技術已經開始商業化嘗試。

2.3.1.Wi-Fi熱點地圖：最先實現規?；?/span>

現行的Wi-Fi熱點地圖技術事實上同時利用了Wi-Fi熱點和移動通信基站的信號。這一技術的原理是，將終端發現的Wi-Fi熱點的MAC地址、移動通信基站的ID，與數據庫中的記錄做比較，得出當前位臵。一般采用“近鄰法”判斷，即最靠近哪個熱點或基站，即認為處在什么位置；如附近有多個信源，則可以通過交叉定位，提高定位精度。

該技術需要構建巨大的數據庫，以記錄盡可能多的Wi-Fi熱點及移動通信基站的覆蓋區域信息。由于Wi-Fi和移動網絡在眾多國家和地區均已普及，該技術的數據來源非常廣泛，不需要再鋪設專門的設備用于定位。此外，數據采集相對簡單，專門的測繪車輛或攜帶專用設備的人員只需從信號覆蓋區域經過，即可自動生成相應的數據記錄。甚至普通用戶也可以成為數據的來源：只要用戶在使用智能手機時開啟過GNSS、Wi-Fi和移動蜂窩網絡，就可能成為手機操作系統開發商（如蘋果和谷歌）的數據源；移動地圖應用商（如高德）也在用同樣的方式收集數據?？梢?，該技術具有便于擴展、可自動更新數據、成本低的優勢，因此最先實現了規?；?。

目前這項技術的領軍者是谷歌。2015年谷歌地圖和Android操作系統用戶雙雙突破十億大關，大量使用這些服務的用戶在享受谷歌軟件帶來便利的同時，也在為谷歌貢獻新的位臵數據。谷歌也是最早大規模使用測繪車輛收集地理位臵數據的互聯網公司。此外，谷歌還曾是Skyhook等專業定位技術公司的大客戶，后者也曾為谷歌提供Wi-Fi熱點和信號塔的地理位臵信息。

單純依靠基站定位的精度為50~100 m，加上Wi-Fi后在理想情況下約5-10m。除了不必鋪設專用設備外，該技術對終端的要求也低，只需終端支持Wi-Fi即可使用。此外，即使終端上不安裝任何特定軟件、不連接任何熱點，也可以從網絡端掃描到終端，實現網絡端定位，從而協助商場、博物館等場所的運營方監控人流、隊列，優化運營方案。

該技術的劣勢是，現有絕大多數Wi-Fi熱點是為無線上網而鋪設，并未考慮到定位需求，因此鋪設密度比室內定位所要求的低很多，定位精度因此難以提升。如果熱點鋪設密度高，又會因信道間的干擾，影響正常上網，因而單依靠該技術無法實現對精度要求較高的室內定位應用。 目前，這項技術以其低成本和高擴展性，廣泛用于各家地圖應用中；由于精度一般，常常與其他輔助技術聯合使用，而且只能用于位臵參考和近距離營銷信息推送。

2.3.2.慣性導航技術：輔助提高精度的利器

慣性導航技術，是通過慣性傳感器判斷終端進入室內后的移動路線，并將終端標記在預先繪制的地圖上。該技術利用加速度計測算各方向直線前進距離，利用陀螺儀感知轉向，還可以利用終端里的其他傳感器，如高度計或氣壓計（感知高度）、磁力計（感知方向），來輔助提高精度。

該項技術需要由GNSS或其他方式提供初始位置信息，而后經過慣性傳感器測量行進方向和加速度，并經過復雜的模型擬合出后續的位臵偏移。

由于用戶自身的運動過程極不規則，而用戶攜帶設備的方式也各不相同，模型擬合的結果常常出現較大誤差，而且誤差會隨著距離與時間的增加而不斷累積。因此，更加精確的模型構建、大量用戶行為數據的積累非常重要；同時，經過一段距離和時間的運作后，往往需要重新提供位臵修正信息，以保證精度。

目前這項技術常常與Wi-Fi熱點地圖技術聯合使用，用后者提供的位臵信息為慣性傳感技術提供糾偏。

我們通過與專家的溝通，進一步獲取了一手數據。實際應用結果如下，藍色線條是單用傳感器的路徑圖，在一定時間后定位產生漂移，但加上Wi-Fi信號修正后，呈現綠色路徑圖，相比單一Wi-Fi定位，加入傳感器后曲線明顯連貫、平滑，且定位位臵正確，無明顯偏移。

這項技術的優勢在于：

1) 即使在信號屏蔽嚴重的室內，也可以正常工作，因為除起始位置和后續位置修正外，該技術不需要借助外在通信信號；

2) 對終端要求低，只需要利用目前智能移動終端中標配的傳感器即可；

3) 運營成本低，不需要額外鋪設定位設備、不需要預先采集外界信息。

業界通過兩種方式應用該技術：

• 以博通、意法半導體、InvenSense為代表的芯片商推出專門的定位芯片，將該技術整合到硬件中，在硬件層面完成傳感器數據整合和運算，將得出的位臵數據直接提供給開發者，如博通BCM4752定位芯片。對于InvenSense的深度研究可參見我們的海外研究系列《InvenSense：工業互聯網觸角，消費電子MEMS龍頭》。
  

• 而百度地圖、高德地圖等應用開發商，因為需要適配各種不同硬件配臵的終端，均選擇自行從傳感器讀取數據，并在軟件層面進行整合和運算。

在交流中我們發現，市場承認慣性導航技術在車輛導航中可以獲得較好的效果，因為車輛的運動模式較簡單；但認為在運動復雜的手持終端上，精度將很低。事實上，經過大量的數據積累，百度、高德等浸淫多年的領先廠商已經建立了復雜的運動模型，能夠較為準確地擬合終端的運動軌跡，對定位精度的提高起到了顯著的效果。目前各大地圖應用商都非常重視該技術，投入了大量人力物力以提高后臺算法的精度。

2.3.3.Wi-Fi指紋技術：低成本高精度的典范

Wi-Fi指紋是指室內不同位臵上各Wi-Fi接入點的接收信號強度（即所謂RSSI）。通過將終端當前檢測到的指紋，與預先采集的各參考點的指紋匹配，即可測算出終端的位臵。參考點指紋的預先采集，需要工作人員攜帶裝有專門軟件的智能手機，遍歷室內的每一處空間。

該項技術的代表企業包括思科、摩托羅拉、華三、AeroScout、Ekahau等大廠。這些公司的普遍做法是先部署自己專用的Wi-Fi網絡，再進行指紋收集，主要面向工業級定位如資產管理、人流統計等，定位精度為1~7m。由于需要大量硬件設備并支付施工費用，一個三萬平方米的中等規模商場，部署成本約為200萬元。

西門子、WiFiSLAM（已被蘋果公司收購）以及國內的智慧圖和高恒則另辟蹊徑，專注于利用商場、機場等場合現有的Wi-Fi網絡，主要面向消費級應用，由于采用了先進的算法，定位精度可以達到1~6 m，這種新興的純軟件方法是目前業界主要的興趣方向。

這種新興Wi-Fi指紋定位技術的優勢包括：

1)在多數消費場合無需額外硬件設備，可利用商場、機場等場合現有的Wi-Fi熱點，無附加施工成本；

2)成本很低，采集一個中等規模商場的Wi-Fi指紋需要的年人工費用僅為1,000~10,000元；

3)可以取得較好的精度（3~6 m），可區分不同的商鋪、柜臺、登機門、停車位等，實現近距離營銷、室內導航、尋人、停車位指引等多數消費級應用；

4)相比基于藍牙的定位技術，基于Wi-Fi的技術可以實現網絡端定位，即使用戶未安裝特定軟件，也可以向場所運營方匿名提供人流、動線等信息，協助運營方提高運營管理能力。

市場目前對此技術的主要顧慮包括：

1)商場的布臵經常變動，由于信號的遮蔽、反射、散射等因素，會導致不同參考點上Wi-Fi的接收信號強度發生永久性變化，因此需要經常更新指紋數據庫，人工成本可能升高；

2)受室內人流量、信號干擾、信源穩定性等因素影響，即使商場布臵不變，接收信號強度也可能發生波動，造成精度下降或出現錯誤。但根據我們的專家訪談，技術開發商已經為此想出各種應對方法，可以減少指紋數據庫的必要更新次數，并降低接收信號波動的影響。這些方法包括優化過濾算法、模糊匹配、增加Wi-Fi以外的無線電信號感知、用眾包模式自動更新指紋等。以高恒的上海五角場萬達廣場案例為例，利用高恒的特有優化技術，在初次采集指紋9個月之后，定位精度依然保持在1~6 m，且未發現任何定位錯誤，基本解決了上述問題。

  該技術的不足之處在于：

1)所依賴的Wi-Fi熱點不受技術方控制，可能被替換、移動、增減，而自行鋪設的成本又過于高昂；

2)局部區域Wi-Fi熱點的密度可能不滿足要求，會降低精度；

3)需要專門人員維護指紋數據庫；

4)為數眾多的iOS設備無法使用該項技術，因為iOS系統關閉了第三方應用的Wi-Fi指紋（RSSI）讀取權限。

以上前三點不足尚可通過優化算法等方式彌補，但在最后一點上只能向蘋果公司妥協。因此，該技術的部分擁蠆（如智慧圖）現已轉向Wi-Fi指紋與藍牙iBeacon并用的解決方案，其中Wi-Fi指紋技術針對Android設備，iBeacon則可針對iOS設備。

2.3.4.藍牙信標技術：為零售業而生

藍牙信標技術由諾基亞最先發起使用，但影響不大。2013年，蘋果發布了基于藍牙4.0低功耗協議（BLE）的iBeacon協議，主要針對零售業應用，引起廣泛關注。隨后，類似的技術平臺此起彼伏出現：高通推出Gimble、三星推出Proximity、谷歌推出Eddystone，技術原理上均與iBeacon大同小異。

iBeacon藍牙信標技術的正常運作，需要藍牙信標硬件、智能終端上的應用、云端上的應用后臺協同工作。信標通過藍牙向周圍廣播自身的ID，終端上的應用在獲得附近信標的ID后會采取相應行動，如從云端后臺拉取此ID對應的位臵信息、營銷資訊等。終端可以測量其所在處的接收信號強度（RSSI），以此估算與信標間的距離。因此，只要終端附近有三個或以上信標，就可以用三邊定位方法計算出終端的位置。

       藍牙信標技術的優勢在于：

1)定位精度較高，每30~50平方米布臵一只信標，使用三邊定位手段，可實現1~3m的定位精度，已能夠滿足多數消費級室內定位應用，更密集的布臵下可實現亞米級精度；

2)信標硬件成本不高，每個信標的硬件成本約20~50元，一個三萬平方米的商場所需的硬件成本為1.2~6萬元；

3)對終端的要求相對低，需要終端的軟硬件環境支持藍牙4.0低功耗協議，目前幾乎所有新面市的移動設備都能滿足要求。

        該技術的劣勢在于：

1)需要鋪設信標網絡，盡管硬件成本不高，但信標網絡的規劃和鋪設需要一定人工成本；

2)不能實現網絡側定位，即不能從服務器端主動定位終端，在緊急救援、人員和資產管理等情景下不適用；

3)現實中不同藍牙設備間的兼容性較差，可能影響技術正常工作；

4)信標網絡維護困難，每個信標的電池使用時間有限，需要人工更換。

目前iBeacon技術還不支持對信標電池電量的監控，無法預見信標電量是否即將耗盡而停工，但谷歌的Eddystone協議已經支持電量監控，還提供ID之外的其他信息（如URL）的發送，并同時支持iOS和Android平臺，大大彌補了iBeacon技術的缺憾。

在蘋果強大的號召力影響下，大量創業公司爭先恐后涌入iBeacon應用的開發和推廣，梅西百貨等傳統零售業巨頭開始嘗試在店內部署iBeacon信標，國內的騰訊和阿里也在“微信搖一搖”和逛街應用“喵購”中加入了對iBeacon技術的支持，室內定位在零售業的商業化熱情前所未有高漲。

2.3.5.RFID定位技術：專業級室內定位的在位王者

RFID定位的基本原理是，通過一組固定的閱讀器讀取目標RFID標簽的特征信息（如身份ID、接收信號強度等），同樣可以采用近鄰法、到達時間法、接收信號強度等方法確定標簽所在位臵。

 該技術的優勢在于：

1)成本低廉，RFID標簽的價格已非常平民化；

2)定位精度高，商用方案已經實現厘米級定位（~6 cm），可以區分庫房貨架上的不同存貨，區分流水線上的加工對象，區分密集人群中的個人，適用于自動化的庫存管理、智能生產加工和人員在崗管理等應用；

3)對復雜室內環境適用性較好，因為基于電磁場，可以非視距傳播，即使視野有遮蔽也可以正常工作；

4)便于與其他技術整合，可與Wi-Fi等定位技術聯用（市場已出現Wi-Fi RFID標簽），提高定位的精度和可靠性。因此，該技術獲得了工業級定位市場的廣泛歡迎。

 該技術的劣勢在于：

1)不利于實現大規模室內定位，RFID信號覆蓋范圍較??；

2)無法應用于2C場合，因為不兼容目前的智能手機和平板。

目前有大量成熟的商用定位方案基于RFID技術，廣泛應用于緊急救援、資產管理、人員追蹤等領域，供應商中不乏惠普、IBM等全球企業服務業巨頭。

 2.3.6.超寬帶定位技術：優勢全面的專業選手

超寬帶（UWB）定位技術，通過對象上安臵的有源標簽發出的超寬帶脈沖，到預先布置的一組感應器之間的到達時間差（TDOA）和/或到達角度（AOA），來確定對象的位置。到達角度包括水平角度和垂直角度，以此可以確定終端在三維空間中的坐標。

         超寬帶定位技術具有一系列獨特的優勢：

1)定位精度高（1~15cm），由于超寬帶采用持續時間很短（納秒級）的脈沖信號，其時間、空間分辨率都很強，因此可以達到很高的定位精度；

2)抗干擾能力強，分辨率高，且不受廣泛使用的2.4 G信號干擾；

3)功耗低，不必持續發射載波，脈沖持續時間短，占空比很低，系統耗電量只有；

4)可實時監控標簽電池電量，避免標簽意外斷電停工。

超寬帶技術的劣勢主要有：

1)硬件成本相對高，一套適用于1,000平方米的基礎系統，需要約1,400美元，如需在三萬平方米的區域鋪設，成本超過20萬元人民幣，遠高于RFID、藍牙信標等技術；

2)不支持現有的智能終端，目前的智能手機、智能平板不能用于定位，限制了該技術在日常消費場合的應用；

3)非視距條件下準確度受影響，在被定位目標被遮擋時，定位準確度會明顯下降；而這種情況在實際的室內應用中非常常見。

非視距條件下精度下降的問題，可以與RFID技術聯用解決，聯用的效果超過超寬帶或RFID單獨使用。

目前最知名的超寬帶定位服務提供商是美國的Ubisense；國內的佼佼者包括中海達子公司聯睿電子、清華系公司清研訊科。

2.3.7.LED可見光通信定位技術：光通信領域新嘗試

LED可見光通信（VLC）定位技術，利用天花板上安臵的特制LED燈具，以高頻閃爍方式向終端的前臵攝像頭傳遞“密碼”，由專門的應用獲取，解讀成為對應的位臵信息。

該項技術的定位精度較高，可實現米級定位，適用于大多數消費場合；對終端要求低，適用于任何配備了前臵攝像頭的智能設備。

該技術的劣勢包括：

1)LED燈具的升級改造需要較高成本；

2)終端耗電高，由于需要終端時刻打開前臵攝像頭，對終端電力消耗較大，可能帶來負面的用戶體驗。

該技術的代表企業是ByteLight，目前已被照明業大廠Acuity Brands收購。燈業巨頭通用電氣和菲利普在自身的室內定位方案中集成了ByteLight的技術，通用電氣還與高通合作將藍牙定位技術也集成進其定位LED燈具。在國內，華策光通信也發展了類似的可見光通信定位技術。

2.3.8.地磁定位技術：精確的純軟件解決方案

地磁定位技術是利用室內不同位臵的地磁場差異，來確定室內位臵。由于現代建筑常使用鋼筋混凝土等結構，會對地磁場造成擾動，導致各個位臵的地磁特性各不相同。與Wi-Fi指紋技術類似，在使用該技術前，需要人工采集室內的地磁分布。

這一技術的代表廠商是芬蘭公司IndoorAtlas，國內上海的雅豐信息也曾從事類似技術開發。

IndoorAtlas宣稱，其地磁定位技術的定位精度可以做到0.1~2m。雅豐信息則宣傳其IndooRun技術可做到3~5m精度。雅豐近期已棄用該技術，改用Wi-Fi指紋和慣性導航結合的技術。

除了精度高，該技術不需要安裝任何硬件設備，因此成本低是其另一大優勢。此外，該技術利用的磁傳感器已經是智能手機和平板的標準配臵，因此可應用范圍很廣。該技術的缺點在于磁信號容易受到環境中不斷變化的電、磁信號源干擾，定位結果不穩定，精度會受影響。此外，地磁技術雖然可以辨別同一建筑內不同位臵，但在兩個不同建筑中，地磁信號可能有相同的情況，這時候僅依靠地磁技術就無法辨別位臵，還需要使用GNSS技術輔助定位。

百度于2014年戰略投資了地磁定位技術開發商IndoorAtlas，并于2015年6月宣布在自己的地圖應用中使用其地磁定位技術，將該技術與Wi-Fi熱點地圖、慣性導航技術聯合使用，獲得了較好的定位效果。

2.3.9.ZigBee定位技術：低功耗的精準定位技術

ZigBee是一套專為物聯網傳感和控制開發的通訊協議，主要應用于智慧家居、智慧健康、智慧能源等新興技術領域，具有近距離、低復雜、低功耗、低速率、自組織、高容量等特性。

常用的ZigBee定位方法通過測算對象到多個已知位臵的參考節點的距離，來確定對象所在的位臵。測算的方法包括接收信號強度、鏈路質量指示（LQI）等。也可以通過“臨近法”大概地判定終端處在哪一個參考節點附近，這種做法的定位精度較低，在實際應用中并不常見。

ZigBee定位的優勢主要有：

1)功耗低；

2)精度可以做到10~100cm。

  該技術的劣勢包括：

1)不能對現行智能設備定位，ZigBee是針對傳感器網絡開發，并未將手機、平板等終端作為兼容設備考慮；

2)信號易受干擾，受多徑效應和移動的影響都很大；

3)帶寬低，承載信息有限，不利于其他應用拓展。

ZigBee室內定位已經被一些大型工廠和車間用于人員在崗管理系統，但長期來看，面對超寬帶和藍牙定位技術的競爭不占優勢：定位精度、設備兼容性、硬件成本下探潛力和延伸應用潛力，均遜于其他兩項技術，逐漸被替代是大概率事件。ZigBee真正的優勢是其去中心的自組織特性，在智慧家居、智慧穿戴等領域有更大發展空間。

2.3.10.室內信息技術：力圖打造室內外無縫銜接的定位體驗

室內信息技術（IMES）的倡導者是日本宇宙航空研究開發機構（JAXA），其原理類似偽衛星。即在室內天花板上安臵GNSS信號發射器，發射與GNSS信號結構相同的定位信號，信號被終端接收，從而實現室內室外無縫銜接的定位效果。其他國家研究者也曾提出類似的技術。

該技術的優勢在于：

只要終端硬件支持，不需要在終端軟件層面做額外工作，就可以實現室內外無縫定位；定位精度為1~10m。

        劣勢主要有：

1)不適用現有智能終端，一般的GNSS芯片無法在接收IMES信號和GNSS信號間無縫切換，需要定制專用接收芯片；

2)軟硬件成本較高，因為需要將位臵信息轉換成GNSS信號發出，且需要密集安裝專用的發射硬件；

3)可能干擾GNSS信號接收，在窗邊等GNSS可以覆蓋的地方，可能屏蔽GNSS信號；

4)存在覆蓋空白，IMES信號需要視距傳播，穿透力弱，發射器間有覆蓋不到的區域。

針對上述劣勢，索尼開發了支持IMES與GNSS切換的接收芯片，并將慣性導航技術與IMES技術結合，以在覆蓋空白區域提供定位。對于信號干擾問題，研究人員將IMES的中心頻率與GNSS信號錯開，并降低發射功率，以避免干擾。

盡管如此，索尼的定位芯片不可能安裝進所有手機，這項技術的普及依然存在難題。加上相比其他技術無明顯優勢，其他廠商對該技術并未抱太大興趣。除上述的JAXA和索尼外，僅有日立等少數公司投入研究這項技術。

2.3.11.超聲波定位技術：適用于幾乎所有智能移動終端

超聲波定位技術通過在室內安裝多個超聲波揚聲器，發出能被終端麥克風檢測到的超聲信號。通過不同聲波的到達時間差，推測出終端的位臵。

該技術的優勢包括：

1)適用現有智能移動終端，只要配有麥克風即可定位；

2)精度高，可達30 cm；

3)不會與無線電互相干擾，也不會影響精密設備正常工作，可用于醫院等對無線電有限制的場合。

 該技術的劣勢有：

1)需要密集部署揚聲器，施工和硬件成本高，超聲波易衰減、傳播距離短，因此信號源需要密集部署；

2)受多徑效應和非視距傳播影響大，接受信號混亂，影響精度和準度，對算法要求會很高。

這項技術的代表是美國的ShopKick和日本的MTI。ShopKick早在2010年就已經在商場中布臵其ShopKick Signal超聲系統，并用于商場簽到積分。谷歌的Nearby平臺除了支持藍牙信標之外，也支持利用超聲定位。

 2..3.12.紅外定位技術：成本高，用于軍事、高級別安防

紅外定位主要有兩種具體實現方法，一種是將定位對象附上一個會發射紅外線的電子標簽，通過室內安放的多個紅外傳感器測量信號源的距離或角度，從而計算出對象所在的位置。

這種方法在空曠的室內容易實現較高精度，可實現對紅外輻射源的被動定位，但紅外很容易被障礙物遮擋，傳輸距離也不長，因此需要大量密集部署傳感器，造成較高的硬件和施工成本；此外紅外易受熱源、燈光等干擾，造成定位精度和準確度下降。目前有將紅外與RF或超聲定位結合，以彌補其劣勢的手段。

該技術目前主要用于軍事上對飛行器、坦克、導彈等紅外輻射源的被動定位，此外也用于室內自走機器人的位臵定位。

另一種紅外定位的方法是紅外織網，即通過多對發射器和接收器織成的紅外線網覆蓋待測空間，直接對運動目標進行定位。

這種方式的優勢在于不需要定位對象攜帶任何終端或標簽，隱蔽性強，常用于安防領域。劣勢在于要實現精度較高的定位需要部署大量紅外接收和發射器，成本非常高，因此只有高等級的安防才會采用此技術。

 2.3.13.計算機視覺定位：人工智能的產物

計算機視覺定位的原理是，分析當前位臵拍攝到的視覺圖像，提煉出特征碼，與數據庫中的參考特征碼對比，給出最有可能的參考位臵。

該技術的優勢在于：

1)適用于現有絕大部分智能移動終端，只要終端有一定計算能力、有拍照功能、能接入網絡即可；

2)不需要專門鋪設硬件設備。

 劣勢包括：

1)目前的視覺匹配算法還不成熟，由于拍照角度、光照、人流遮蔽等因素影響，定位失敗、定位不準的情況經常發生，需要大量的建模和算法優化工作來改善；

2)與直接在手機地圖上查看位臵相比，拍照定位這一動作較不自然，用戶習慣較難養成；

3)需要事先采集目標場合里各個地點的照片，在場所外觀布臵發生變化后需要重新采集，人工成本高；

4)定位基于視覺特征，如果場所中存在視覺特征相似的場合（如洗手間、電梯等），則無法判斷。

  該技術更適合的領域可能是工業和航空航天，理由如下：

1)應用場景的視覺圖像較簡單、可預知，不像消費場合那么復雜、混亂、不可控；

2)這些應用會使用連續攝像設備不間斷地拍攝周圍圖像，為計算機視覺判斷提供豐富的數據來源，相比之下，消費者還不習慣拍照定位；

3)計算機視覺的算法非常復雜，需要大量計算資源，工業級應用更有能力提供這些資源。

2.4.多模聯用優勢互補，藍牙、RFID、Wi-Fi等技術將成主流

我們判斷，室內外定位、不同室內定位技術的融合使用是大勢所趨，且藍牙、RFID、Wi-Fi等技術由于成本和普及優勢，更有可能率先獲推廣。

2.4.1.未來多模定位技術融合是大趨勢

由于越來越多的位臵應用需要跨越室內外場景，如兒童防走失、近距離營銷、機器人巡線等，室外GNSS定位技術與室內定位技術將緊密聯合，為消費者和企業提供完整的室內信息。

此外，由于多種室內定位技術各有優劣，依靠單一技術很難在精度、兼容性、成本和可靠性上取得較好的平衡。我們認為，在室內定位技術領域，未來的趨勢是多種技術聯合使用，實現優勢互補。

2.4.2.慣性導航、Wi-Fi、藍牙、RFID技術將最先普及

為判斷各項技術的普及前景，我們依據“成本越低、兼容性越好、精度越高的技術越容易普及”的基本原則，并結合技術發展的實際情況，給出趨勢判斷：

• 繼慣性導航、Wi-Fi熱點技術最先普及后，地磁、Wi-Fi指紋、藍牙信標技術將在消費領域快速普及；

• RFID、超聲技術將在工業市場上繼續普及，高預算項目會使用高精度的超寬帶等技術；

• 其他技術的普及可能尚需時日。